MPU-9150整合了MPU6050及AK8975电子罗盘功能

陀螺仪-----定义：

利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。

电子罗盘-----也叫数字指南针，是利用地磁场来定北极的一种方法。古代称为罗经，现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字化提供了有力的帮助。现在一般有用磁阻传感器和磁通门加工而成的电子罗盘。

MPU-9150模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度+三轴磁场)

通信方式：标准IIC通信协议

芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出（磁场13位）

陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s

加速度范围：±2±4±8±16g

磁场范围： ±1200uT