LD06中文资料DTOF激光雷达数据手册LDROBOT规格书

描述 Description

LD06 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单 元和机械外壳组成。 LD06 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒 4500 次的测距。每次测距时，LD06 朝前发 射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由此，我们获取到了激光的发 出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间差即光的飞行时间，飞行时间再结合光 速即可解算出距离。 获取到距离数据后，LD06 会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后通过 无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时外部接口提供 PWM，使电机驱动单元驱动电机。 外部控制单元获取到转速后，通过 PID 算法闭环控制到指定的转速，从而使 LD06 稳定工作。