本机械手程控电路是将编好的音频信号程序通过电路对各种动作（10个）进行随意控制。具有电路简单、操作方便、成本低等特点。
如图所示，将编制在录音带的程序从vi端输入。lc1（555）和r6、c3组成单稳态触发电路，v1端每输进一个声频信号，icl触发置位一次，形成td=1.1r6c3,约0.6秒的正极性脉冲送至ic2的cp端，1c2采用1/2cd4013（d触发器），接成翻转型触发器，即每送入一个正脉冲，则q2的输出状态改变一次。ic2的输出分两路，一路加至用作电子开关管的vt10,为各继电器开通电源；另一路送至ic3.ic3是一个四2输入与非门，利用1/2cd4011组成脉冲键控多谐振荡器，它的振荡周期t=2.2r6c5,,图示参数约为1秒。它产生的振荡信号作为ic4的时钟脉冲。ic4采用十进制计数器/脉冲分配器，在时钟cp作用下，它的输出端y0～y9依次出现脉宽为t的高电平脉冲。依次使vt0～vt9导通，控制相应的j0～j9吸合，对外接的电磁阀或随动机构进行控制，分别控制机械手的十个动作。10个j的吸合可根据工作需要任意编排或选择。
值得一提的是，本电路虽只能控制10个动作，但根据需要，使用1c4的qco端（12脚）的进位脉冲，可级连2个或数个cd4017,扩大控制范围。 来源:阴雨
